三维点云处理：8 Kd-tree
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三维点云处理：8 Kd-tree:
二叉树适合简单的一维查找，涉及到二维的查找就需要用到Kd-tree。k即为k-dim,k维的意思。
KD-tree和二叉树的原理是一样的。在二维平面中对平面不断切分。如图：
算法过程： 1、如果剩下了不多的点，就将其作一个点来看。 2、否则就使用一个超平面（我理解的超平面在这里是直线）来一分为二 3、迭代重复12两步 
要么点在线上，要么不在线上。 kd-tree的构建： 
代码段： 
复杂度：O（n log n log n）-O(nlogn) kdtree查找： 
核心部分： 
红色为查询点，蓝线为最坏距离，黑色虚线为划分轴， 判断红点到黑线距离是否小于最坏距离+红点是否在这个区间内。 
复杂度： 平衡二叉树：O(logn) 最坏：O(n) 转载地址：http://ocexi.baihongyu.com/
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